Tárgy neve Robottechnika
Tárgy angol neve Robotics Tárgy rövid neve Rob. techn.
Tárgy kód KOEAA322 Kredit 4 Tanterv k0 k1
Óraszám (levelező)1 (6) előadás1 (5) gyakorlat2 (10) labor KövetelményFélévközi jegy
Felelős tanszék Anyagmozgatási és Logisztikai Rendszerek Tanszék Felelős oktató Dr. Pápai Ferenc
Kötelező
előtanulmány		 Mechanika II. - Szilárdságtan (2. félév) Ajánlott előtanulmány:
Logisztika gépei és eszközei I. (5. félév)
Kötelező
ráépülés		 nincs
A tantárgy elvégzéséhez szükséges tanulmányi munkaóra összesen 120 óra
Kontakt óra56 (21) óra Írásos tananyag10 (45) óra Házi feladat21 óra
Órára készülés9 óra ZH készülés24 óra Vizsga készülés0 óra
A tantárgy feladata, célkitűzése
A tantárgy megismerteti a hallgatókat a robottechnikával, mint termelési és anyagmozgatási folyamatok automatizálásának eszközeivel, a robotok felépítésével, jellegzetes kinematikai láncaival, az irányítórendszer strukturális felépítésével és adatfeldolgozó rendszerével. E mellett kiemelt jelentőségű oktatási cél az alkalmazást megvalósító feltételi rendszer kialakítása Olyan szintű ismeretek nyújtása, amelyek az elméleti jellegű, MSc. képzést megalapozzák.
A tantárgy részletes leírása, tematikája
Általános bevezetés a robottechnika kialakulásáról és hátteréről. A robotok fogalmi meghatározása és osztályozása. A robotok architektúrája, koordinátarendszerek, robotok munkaterei és munkatereinek korlátozása. Robotok mechanikai felépítése, mechanikai felépítésének jellemzői, kinetikai láncok, kényszeregyenletek. Robotkarok tömegkiegyenlítésének elve, súlykiegyenlítésű kapcsolt mechanizmusok és rugós tömegkiegyenlítő szerkezetek. Robotok hajtása, hajtott tengelyek szabályozása, robottechnika. Robotok megfogószerkezetei, a megfogás biztonság és a robot kinetikai jellemzőinek összefüggései. Robotok programozása és információfeldolgozása, robotok programozásának elvei, a programozás alapfogalmai (Teach In, világkoordináta rendszer). Robotmozgások leírása programnyelvekkel (VAL programozási nyelv). Pályagenerálás általános elvei, lineáris és görbe pályák kérdései, lineáris interpoláció, körinterpoláció. Robotpozíció- és - orientáció-, pozíciómozgások és orientációs mozgások meghatározása. Pályagenerálás és hajtásszabályozás összefüggése a dinamikai tulajdonságokkal, kiszámított nyomatékok alapján való szabályozás. Robotok alkalmazása és alkalmazásának tervezése. Anyagmozgatási anyagkezelési alkalmazások, technológiai és anyagmozgatási rendszerek kombinált alkalmazása, szinkronizálási feladatok.
Gyakorlat
Az előadásokon megismertek példák keretében való alkalmazása.
Labor
SCARA típusú robot programozása. Üzemlátogatás és gyakorlat félüzemi robotos festőrendszeren. Robotmegfogó mérése alakzáró és erőzáró megfogás esetén, dinamikai hatások figyelembevételével.
Egyéni hallgatói feladat
Robotok munkaterének számítása kisfeladat kidolgozása, Robotkar rugós kiegyenlítő szerkezetének számítása, kisfeladat kidolgozása.
Követelmények, az osztályzat (aláírás) kialakításának módja, pótlási lehetőségek
A félév során két zárhelyi dolgozatban számolnak be a hallgatók az évközben elvégzett munkáról. Az elkészített feladatot osztályozzuk. A félévközi jegy a két zárthelyire és a két kisfeladatra kapott osztályzatok átlagából képzett jegy.
Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom
  • Kulcsár, B.: Robottechnika. LSI Oktatóközpont, A Mikroelektronika Alkalmazásának Kultúrájáért Alapítvány Kiadó, Budapest. 2000. 394 p. ISBN 963 577 243 2. Egyetemi tankönyv.