Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
Közlekedésmérnöki és Járműmérnöki Kar
| Tárgy neve | Robotok és alkalmazásuk | ||||||||||
| Tárgy angol neve | Robots and applications | Tárgy rövid neve | Robotok és alk. | ||||||||
| Tárgy kód | KOEAM314 | Kredit | 6 | Tanterv | L0 | ||||||
| Óraszám (levelező) | 2 (14) előadás | 1 (7) gyakorlat | 1 (7) labor | Követelmény | Vizsgajegy | ||||||
| Felelős tanszék | Anyagmozgatási és Logisztikai Rendszerek Tanszék | Felelős oktató | Dr. Pápai Ferenc | ||||||||
| Kötelező előtanulmány |
nincs | ||||||||||
| Kötelező ráépülés |
nincs | ||||||||||
| A tantárgy elvégzéséhez szükséges tanulmányi munkaóra összesen | 180 óra | ||||||||||
| Kontakt óra | 56 (28) óra | Írásos tananyag | 39 (67) óra | Házi feladat | 30 óra | ||||||
| Órára készülés | 7 óra | ZH készülés | 36 óra | Vizsga készülés | 12 óra | ||||||
| A tantárgy feladata, célkitűzése | |||||||||||
| A tantárgy a „Robottechnika” tárgy ismereteire alapozva megismerteti a hallgatókat a robottechnikával, mint termelési és anyagmozgatási folyamatok automatizálásának eszközeivel, a robotok felépítésével, jellegzetes kinematikai láncaival, az irányítórendszer strukturális felépítésével, elemivel, valamint adatfeldolgozó rendszereivel. A tárgy külön kiemelten foglalkozik a robotok ipari, különösen pedig a logisztikai alkalmazásaival. | |||||||||||
| A tantárgy részletes leírása, tematikája | |||||||||||
| Robot aktuátorok és szenzorok. Robotokban alkalmazható
aktuátorok. Robotok szenzorainak csoportosítása. Elmozdulás és elfordulásmérő
szenzorok.
A robotok architektúrája, koordinátarendszerek (framek). Robotok belső adatfeldolgozása, pályagenerálás, lineáris-, kör- és spline interpoláció. Csuklónyomatékok számítása, hajtási- és szabályozási rendszerek kialakítása a csuklónyomatékok alapján. Belső- és külső szenzorok, jeltranszformációk. Erő és nyomatékmérő szenzorok. Képszenzorok, képfeldolgozás és alakfelismerés robotos rendszerekben. Robotok állapotegyenletei, robotmozgások. A robotmozgás inverz kinetikai feladata. Robotirányító rendszerek adatkommunikációja. Mobil robotok felépítése, navigációs rendszerei, irányításuk általános jellemzői. A mobil robotok, mint intelligens gépek jellemzői. Robotok vizsgálati elvei. Beállási pontosság és ismétlőképesség vizsgálata. Pályakövetési pontosság vizsgálata. Robotok munkaterének vizsgálata, egyszerű módszerek, teodolit, lézerteodolit. Robotok zajtechnikai vizsgálata. Statikus és dinamikus merevségvizsgálat, kísérleti modális analízis. Robotok alkalmazása, az alkalmazás feltételrendszere, az alkalmazás tervezése. Anyagmozgatási anyagkezelési alkalmazások, technológiai és anyagmozgatási rendszerek kombinált alkalmazása, szinkronizálási feladatok. Jellemző alkalmazások a járműgyártásban, a logisztikában és az anyagmozgatásban. A különféle technológiák robotosításának jellegzetességei. Robotok integrálása FMS rendszerekbe. | |||||||||||
| Gyakorlat | |||||||||||
| Az előadásokon megismertek példák keretében való alkalmazása. | |||||||||||
| Labor | |||||||||||
| Beállási pontosság és ismétlőképesség vizsgálata. Pályakövetési pontosság vizsgálata. Munkatér vizsgálata lézerteodolittal. Robotok zajtechnikai vizsgálata. Statikus és dinamikus merevségvizsgálat, kísérleti modális analízis (Bemutatómérés). | |||||||||||
| Egyéni hallgatói feladat | |||||||||||
| A robotok inverz feladatának számítása. A laboratóriumi mérések (4 db) elvégzése és vizsgálati jegyzőkönyv készítése. | |||||||||||
| Követelmények, az osztályzat (aláírás) kialakításának módja, pótlási lehetőségek | |||||||||||
| Aláírás feltétele a számítási feladat és a 4 db vizsgálati jegyzőkönyv hiánytalan beadása. Írásbeli és szóbeli vizsgán az elméleti anyag számonkérése. | |||||||||||
| Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom | |||||||||||